Теория автоматического управления




Показатели качества - часть 2


1) абсолютной величиной отклонения. Например:

.

Под номинальным значением xном понимается усредненное значение выходной величины;

2) относительной величиной отклонения, выраженной в процентах. Например:

(4.2)

3) статизмом внешней характеристики S, определяемым выражением

Наличие статической ошибки в общем случае является нежелательным, так как создается погрешность управления. Но для полного устранения статического отклонения требуется до бесконечности увеличивать коэффициент передачи k, что нереализуемо по ряду причин (например, по условию обеспечения устойчивости). Таким образом, в статической САУ принципиально нельзя полностью устранить статическую ошибку.

Но вместе с тем имеется путь устранения статической ошибки при конечной величине коэффициента передачи.

Введем в рассмотренную статическую САУ интегрирующее звено, причем так. чтобы оно находилось на участке 1 структурной схемы (см. рис.4.1), т.е. между точками приложения задающего и возмущающего воздействий. Теперь САУ будет описываться уравнением динамики

Подставив в это выражение значение р=0, получим уравнение статистики:

Отсюда следует, что при включении интегрирующего звена в оговоренный выше участок системы удалось полностью ликвидировать статическую ошибку, то есть получить S=0.

САУ, в которых при стремлении возмущающего воздействия к постоянной величине, отклонение выходной величины стремится к нулю и не зависит от величины приложенного воздействия, называются астатическими.

Если интегрирующее звено включить не в оговоренный выше участок структуры, а, например, в цепь обратной связи, то получим

и уравнение статики

Практический смысл такая система потеряла.

В другом случае. если интегрирующее звено включить на участке 3 структуры (т.е. после точки приложения возмущения), действуя аналогично, выведем:

То есть система не является астатической.

Для характеристики переходного режима наибольшее распространение имеют следующие показатели качества: время переходного процесса, перерегулирование, колебательность.




Содержание  Назад  Вперед